REXROTH伺服驱动器常用参数设置方法

REXROTH伺服驱动器的参数设置涉及多个方面，每个参数都对电机的性能和行为有重要影响。以下是一些关键参数及其设置方法：

（1）REXROTH伺服驱动器电流设置：直接影响步进电机的转矩输出。在设置时，需要根据电机的额定电流和应用需求来确定合适的电流值，以确保电机能够正常工作并产生足够的转矩。

（2）步数分辨率：指电机每转一圈所能分成的步数。较高的步数分辨率可以提供更高的，但同时会降低驱动器的输出速度。在设置时，需要根据具体应用需求来选择合适的步数分辨率，以平衡和速度之间的关系。

（3）加减速时间：指电机从静止状态加速到转速或从转速减速到静止状态所需要的时间。加减速时间的设置直接影响到步进电机的运动平稳性。在设置时，需要综合考虑速度和平稳性的需求，确保电机能够平稳地加速和减速。

（4）微步设置：将每个步进脉冲进一步细分的功能，它可以提供更高的分辨率和更平滑的运动，但同时也会增加计算量。在设置时，需要根据应用需求来确定是否启用微步功能以及微步的细分程度。

（5）速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动体系类型和负载值状况确定。在体系不发生振动的条件下，尽量设定较大的值。

（6）速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据详细的伺服驱动体系类型和负载状况确认。一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。在体系不发生振动的条件下，尽量设定较小的值。

（7）速度反应滤波因子：设定速度反应低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机发生的噪音越小。假如负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值越小，截止频率越高，速度反应呼应越快。

（8）输出转矩设置：设置伺服电机的内部转矩限制值。这个限制在任何时候都有效，确保电机在运行时不会超过其额定转矩。

一、速度环参数设置

1. 比例系数Kp设置：根据系统的动态特性和负载情况，适当设置Kp。一般情况下，Kp需要根据控制要求和负载情况进行定期调整，以保证系统的性能指标。

2. 积分系数Ki设置：Ki的大小直接影响系统的静态误差。一般情况下，Ki的大小需要根据负载情况和控制要求进行合理的设置。

3. 微分系数Kd设置：当负载不确定、惯性大或者系统动态特性差时，Kd需要进行适当的调整。

二、位置环参数设置

1. P增益设置：P增益大小的合理设置，能有效提高伺服和系统响应速度。

2. I增益设置：I增益的设置涉及到系统的稳定性，一般情况下，需要根据实际负载情况和系统控制的要求进行调整。

3. D增益设置：D增益的设置涉及到系统的抗干扰能力，一般情况下，需要根据实际负载情况和控制要求进行适当的调整。

三、加速度、减速度参数设置

1. 加速度参数设置：加速度的大小直接影响系统的响应速度和动态性能。一般情况下，需要根据实际负载情况和控制要求进行适当的调整。

2. 减速度参数设置：减速度的大小直接影响系统的动态特性和负载情况。一般情况下，需要根据负载情况和系统控制的要求进行适当的设置。

四、其他参数设置

1. 位置偏差补偿：根据负载情况和系统控制的要求，适当设置位置偏差补偿参数，以提高系统的和控制性能。

2. 平滑度参数设置：平滑度参数的设置直接影响系统的平稳性和控制性能。一般情况下，需要根据负载情况和实际控制要求进行适当的设置。

以上是伺服驱动器常用参数设置方法的介绍。在实际应用过程中，需要结合具体的负载情况和应用要求，进行适当的参数调整和优化。